越野智能车转向及驱动协调控制
李琳辉
郭景华
张明恒
连静
1.大连理工大学运载工程与力学学部工业装备结构分析国家重点实验室;汽车工程学院,辽宁大连1160242.大连理工大学运载工程与力学学部工业装备结构分析国家重点实验室;汽车工程学院,辽宁大连1160243.大连理工大学运载工程与力学学部工业装备结构分析国家重点实验室;汽车工程学院,辽宁大连1160244.大连理工大学运载工程与力学学部工业装备结构分析国家重点实验室;汽车工程学院,辽宁大连116024
摘要：本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型；然后,针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点,采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器,并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题；最后,通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.
关键词：智能车辆导航耦合控制系统非匹配不确定性反演变结构
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51107006,61203171)中国博士后科学基金(2012M510799)中央高校基本科研业务费专项(DUT12JS03)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 89-94 )
英文信息