水下机器人高度信息融合与欠驱动地形跟踪控制
李岳明1
万磊2
孙玉山
张国成
1.哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨,1500012.哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：研究了配置高度计和多普勒速度计(DVL)的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高度信息进行融合,提高了高度信息感知能力.将地形跟踪分为速度控制和深度控制问题,分别使用S面控制方法设计速度控制器和反步法设计欠驱动深度控制器.最后,通过实际海洋实验对研究的方法进行了验证,实验结果表明该文提出的方法是有效的.
关键词：水下机器人地形跟踪反步法S面控制
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(863;2008AA092301-2)中央高校基本科研业务费专项(HEUCFZ1003)中国博士后科学基金(20100480964)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 118-122 )
英文信息