含自时延和通信时延的Euler-Lagrange系统自适应一致性算法
刘源
王仕成
闵海波
刘志国
廖守亿
1.第二炮兵工程大学301教研室,陕西西安,7100252.第二炮兵工程大学301教研室,陕西西安,7100253.第二炮兵工程大学301教研室,陕西西安,7100254.第二炮兵工程大学301教研室,陕西西安,7100255.第二炮兵工程大学301教研室,陕西西安,710025
摘要：针对动力学方程中含未知参数的多Euler-Lagrange系统的一致性控制问题,设计了一种分布式自适应协调控制器.该控制器容许多Euler-Lagrange系统的通信拓扑为一般的有向图,并允许通信时延和自时延的同时存在.利用Barblata定理、Lyapunov稳定性定理和LMI方法等对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性.
关键词：自适应算法一致性自时延和通信时延未知参数
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61203354)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 156-162 )
英文信息