一种新颖的鲁棒模糊滑模观测器设计及干扰重构方法
张强1
吴庆宪2
姜长生2
许德智2
1.南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016;济南大学自动化与电气工程学院,山东济南2500222.南京航空航天大学自动化学院,江苏南京,210016
摘要：针对一类由T-S模糊模型描述的不确定非线性系统,提出一种新颖的鲁棒模糊滑模观测器设计和干扰重构方法.首先,给出一种T-S模糊模型的等价形式.其次,在考虑滑模匹配条件不满足、状态不可测的情况下,利用高增益估计器构造辅助变量.为避免其峰化问题,提出基于高增益估计器的鲁棒滑模观测器.然后,基于所提出的等价形式,给出一类不确定非线性系统的鲁棒模糊滑模观测器设计方法.并证明其不但对系统的未知干扰具有鲁棒性,而且能保证状态估计残差在有限的时间内收敛于任意小的邻域,并可应用等价输出误差介入原理重构出系统的干扰.最后,将该方法应用于双关节机械臂的控制仿真实验.结果表明所提方法的有效性.
关键词：高增益估计器鲁棒滑模观测器线性矩阵不等式T-S模糊模型
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(90716028,60974106)国家自然科学基金(11102080)中央高校基本科研业务费专项(NS2010077,NP2011049)山东省自然科学基金青年项目(ZR2012FQ030)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 186-193 )
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