基于分解动量的仿人机器人手臂高速运动实时平衡控制
张大松
熊蓉
吴俊
褚健
1.浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州,3100272.浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州,3100273.浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州,3100274.浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州,310027
摘要：本文面向仿人机器人7自由度手臂高速动态作业运动需求,提出了基于分解动量的仿人机器人实时平衡控制方法,给出了作业臂运动用末端执行器速度向量表示下的机器人总动量计算公式,分析了动量控制维度的择优选取原则,给出了基于分解动量控制的辅助臂关节速度实时计算优化方法.仿真实验表明,经过改进优化的分解动量控制方法对于仿人机器人手臂高速作业运动下的平衡控制具有较高的可行性和实时性,不仅所控制维度的分解动量完全达到了预期的效果,而且其他维度的分解动量也有所降低或基本维持不变,所生成辅助臂运动平滑且在关节运动性能上有较大裕度,机器人总体具有优秀的零力矩点(zero-moment point,ZMP)稳定性.
关键词：动量控制平衡控制实时平衡
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(863;2008AA042602)国家自然科学基金(61075078)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 316-323 )
英文信息