一类具有参数不确定n阶多输入多输出非线性系统的Terminal滑模控制
郭益深1
孙富春2
1.清华大学计算机科学与技术系,北京,1000842.清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084
摘要：针对一类具有参数不确定的n阶MIMO非线性系统,提出了一种Terminal滑模控制方案.该方案通过对滑模超平面的选取和Terminal滑模控制律的设计,不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,而且还保证了系统状态误差在有限时间内的收敛性,由于无论何种情况下系统的初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其他滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性.除此之外,重点克服了控制输入的系数函数矩阵与不确定参数的关联问题.仿真结果表明,该控制方案可消除外部扰动及参数不确定的影响,控制系统各状态变量有效地跟踪期望状态.
关键词：n阶MIMO非线性系统Terminal滑模控制有限时间全局鲁棒性
分类号：TP241(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61210013)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 324-329 )
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