具有屈膝行为的双足被动行走模型
安康
陈启军
1.同济大学机器人与智能系统实验室,上海,2018042.同济大学机器人与智能系统实验室,上海,201804
摘要：参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了在坡度范围小于0.39 rad的斜面上稳定行走步态.与传统步态相比,稳定行走的坡度范围显著提高,在较大坡度上也具有很好的稳定性.
关键词：屈膝行为被动动力学行走双足运动机器人学
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61203344)中日政府国际合作项目(2010DFA12210)上海市科技人才计划(11XD1404800)上海市科委基础研究重点项目(12JC1408800)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 346-354 )
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