多自主水下航行器系统一致性编队跟踪控制
王银涛
严卫生
1.西北工业大学航海学院,陕西西安,7100722.西北工业大学航海学院,陕西西安,710072
摘要：研究了自主水下航行器的编队路径跟踪问题.基于无源性理论与一致性跟踪理论,在仅有部分AUV获取编队速度信息情形下,设计一种分布式控制律,实现了集群AUV的一致性编队跟踪.控制律分为2个部分:一部分基于无源性同步原理,建立了协同误差到跟踪误差的无源性通道；另一部分为一致性协同跟踪控制器,保证每个AUV相对于虚拟领航者的不一致参考信息通过协商达到最终一致状态.文章应用Nested Matrosov定理证明了整个闭环系统的稳定性,仿真结果验证了上述方法的有效性和可行性.
关键词：协同控制编队控制自主水下航行器无源性一致性跟踪
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51209175)西北工业大学基础研究基金(JC201229)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 379-384 )
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