欠驱动水下航行器三维直线航迹跟踪控制
王宏健1
陈子印1
边信黔1
贾鹤鸣2
李娟1
1.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500012.东北林业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150040
摘要：针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量的形式,并且能够避免基于视线法设计导引律时存在固有奇异值点的问题.基于李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环跟踪误差系统的渐近稳定性.最后将设计的控制器应用于欠驱动水下航行器进行仿真实验,结果表明控制器具有精确的三维航迹的跟踪能力,并对外界干扰和模型参数不确定性具有较好的鲁棒性.
关键词：欠驱动水下航行器三维航迹跟踪控制反步法反馈增益虚拟向导
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(50979017)高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008)中央高校基本科研业务费专项(HEUCFZ 1026)哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项(2012RFXXG083)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：11( 443-453 )
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