开架水下机器人生物启发离散轨迹跟踪控制
孙兵
朱大奇
邓志刚
1.上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海,2013062.上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海,2013063.上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海,201306
摘要：针对水下机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题,提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法.应用生物启发模型的平滑、有界输出特性,产生渐变的参考跟踪速度,克服了速度跳变问题,也满足了推进器推力约束.同时自适应滑模控制算法产生跟踪控制律,对于水下干扰及模型不确定影响具有鲁棒性,能够实现水下机器人稳定、准确的轨迹跟踪控制.所提方法的稳定性通过Lyapunov理论进行了证明,并将该方法对FALCON开架水下机器人进行水平面离散轨迹跟踪控制的仿真研究,实验结果表明了提出控制方法的有效性.
关键词：反步控制滑模控制生物启发模型轨迹跟踪水下机器人
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51075257,51279098)上海市科委创新行动计划(10550502700)上海市优秀学术带头人计划(11XD1402500)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 454-462 )
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