鲁棒自适应滑模虚拟执行器设计
付明玉
宁继鹏
魏玉石
孙行衍
1.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500012.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500013.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500014.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：为了解决具有不确定性的非线性系统发生执行器故障后的安全运行问题,针对未建模动态、外界扰动和参数不确定等各种不确定性的综合影响,提出了一种鲁棒自适应滑模虚拟执行器控制重构策略.该方法利用滑模控制具有鲁棒性的特点消除不确定性的影响,采用参数自适应方法使得无须己知不确定项的上界,同时具有虚拟执行器不改变标称控制器结构和参数的特点.采用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性和鲁棒性.通过动力定位船仿真验证了该方法的有效性.
关键词：非线性系统不确定性鲁棒性自适应滑模控制虚拟执行器
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术船舶科研项目资助(GJCB09001)国家科技重大专项子课题资助项目(2011ZX05027-002)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 520-525 )
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