关节型机器人的似人操作构型规划
甘亚辉
戴先中
陆志远
1.东南大学自动化学院,江苏南京210096;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京2100962.东南大学自动化学院,江苏南京210096;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京2100963.东南大学自动化学院,江苏南京210096;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096
摘要：对关节型机器人的操作构型进行规划时,本文提出了一种新的规划方法,它结合了似人评估准则和机器人传速特性优化的概念,可实现有最大末端传速特性的操作,同时与人类手臂操作的特点最为相似.该方法首先利用应用人体工程学中的快速上肢评价准则(RULA)对机器人的操作空间进行划分,然后在各子空间内最大化机器人末端沿指定方向的传速速率.最终选定一个最符合人类操作特性又同时满足操作任务的机器人操作构型.通过在2自由度平面机器人和7自由度拟人机械臂上的规划实验进一步展示了本方法的使用,规划结果验证了其有效性.
关键词：操作构型规划似人程度快速上肢评价应用人体工程学传速速率
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61175113)国家高技术研究发展计划（863计划）(2006AA040402,2007AA041703,2009AA043903-1-1)江苏省科技计划(BA2007058)江苏省普通高等学校研究生科研创新计划(CX10B_076Z)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 549-557 )
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