基于两阶段多目标模糊决策的乒乓球机器人击球点选择
苏虎1
徐德2
陈国栋1
方灶军1
1.中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京,1001902.中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心,北京,100190
摘要：对乒乓球机器人而言,回球时根据来球状态选择合适的击球点,可以降低回球难度,提高回球成功率.本文提出了一种利用多目标模糊决策确定击球点的方法.首先,根据机器人最优运动区间和来球速度确定搜索区域.然后,定义搜索区域内的相关轨迹点为决策论域.在此决策论域内,根据回球目标参数分别计算期望出球速度,并根据球拍参数定义了3个能量函数,分别代表乒乓球被击打前后的能量和动量变化.以此能量函数为指标函数决策得到优化的击球点.最后,在不同的实验情况下,对比了本文算法与固定高度平面算法,验证了本文算法的有效性.
关键词：击球点选择模糊决策乒乓球机器人期望出球速度球拍参数
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61273337)国家自然科学基金(61075035)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 597-603 )
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