多自主船协同路径跟踪的自适应动态面控制
王昊
王丹
彭周华
孙刚
1.大连海事大学轮机工程学院,辽宁大连,1160262.大连海事大学轮机工程学院,辽宁大连,1160263.大连海事大学轮机工程学院,辽宁大连,1160264.大连海事大学轮机工程学院,辽宁大连,116026
摘要：为实现多自主船含模型不确定与未知风浪流干扰下的协同路径跟踪控制,提出了一种基于神经网络自适应动态面控制的协同路径跟踪算法.该算法采用单隐层(SHL)神经网络逼近模型不确定性以及海洋环境干扰,所引入的动态面设计技术显著降低了控制算法的复杂性.同时将网络通信约束考虑在内,通过设计分散式协同控制律有效地降低了信息通讯量.Lyapunov稳定性分析证明了闭环系统所有的状态和信号是有界的,并且通过选择合适的设计参数可使跟踪误差为任意小.对比仿真结果验证了所提方法的有效性.
关键词：自主船协同路径跟踪动态面控制神经网络不确定性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金资助项目(61074017)国家自然科学基金资助项目(61273137)国家自然科学基金资助项目(51209026)辽宁省高等学校优秀人才支持计划资助项目(2009R06)中央高校基金本科研业务费专项资金资助项目(017004)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 637-643 )
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