双闭环策略下非完整轮式机器人鲁棒自适应运动/力协调控制
岳明1
王爽2
张永顺3
1.大连理工大学汽车工程学院,辽宁大连116024;机械传动国家重点实验室重庆大学,重庆4000442.大连理工大学汽车工程学院,辽宁大连,1160243.大连理工大学机械工程学院,辽宁大连,116024
摘要：非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器:而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.
关键词：轮式机器人运动/力协调控制双闭环
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 801-807 )
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