干扰下的无人直升机自适应反步法鲁棒跟踪控制
贺跃帮1
裴海龙1
周洪波2
孙太任3
1.华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室,广东广州,5106402.湖南理工学院机械工程学院,湖南岳阳,4140063.江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江,212013
摘要：针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾、平尾以及其他可忽略的动态产生的力和力矩看成一种组合干扰,从而建立了一个方便反步法控制器设计的简化模型.当设计好反步法控制器后,设计了一个非线性自适应律来估计这种组合干扰,并通过将干扰估计值整合到反步控制器中,使得闭环跟踪系统的鲁棒稳定性得到了保证,即基于李雅普诺夫稳定性理论证明了所设的控制器对于干扰主动阻隔,特别是低频干扰的主动阻隔是有效的.最后,两个仿真研究验证了该方法是优于常规反步法和积分反步法的.
关键词：自适应反步法鲁棒控制轨迹跟踪无人直升机干扰估计
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 834-843 )
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