基于海流观测器对欠驱动水下机器人进行三维路径跟随
杨莹1
夏国清2
赵为光3
1.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001;黑龙江科技大学电气与控制工程学院,黑龙江哈尔滨1500222.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500013.黑龙江科技大学电气与控制工程学院,黑龙江哈尔滨,150022
摘要：对模型参数未知的欠驱动水下机器人,本文设计了海流中三维路径跟随控制器.该方法在无旋流的前提下,利用海流的运动方程,结合三维视线导航法和反步法,设计了控制器.通过死区方法估计模型参数,克服了参数漂移问题；针对海流未知情况,设计了海流观测器.最后通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差是收敛的,仿真实验验证了该控制方法的有效性.
关键词：自主水下机器人路径跟随死区方法海流观测器
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(50979017)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 974-980 )
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