通信延迟条件下无人机编队重构的自主安全控制
魏瑞轩
茹常剑
祁晓明
1.空军工程大学无人机运用工程系,陕西西安,7100382.空军工程大学无人机运用工程系,陕西西安,7100383.空军工程大学无人机运用工程系,陕西西安,710038
摘要：多架无人机协同执行任务是未来网络化战场上的一种重要作战要求,然而复杂战场环境的变化极大地影响无人机编队的生存能力.为了自主安全地实现复杂战场环境中存在通信延迟的无人机编队重构控制,构建基于分层结构的无人机编队重构的自主安全控制架构.然后,提出一种基于纳什谈判的分布式预测控制(Nash bargaining solution-distributed model prediction control,NBS-DMPC)的新方法.针对存在通信延迟的问题,设计了基于信息滤波算法的信息补偿方法.最后,仿真实验表明所提算法能够自主安全地控制无人机编队重构并能有效降低问题的求解规模.同时仿真结果也验证了所提信息滤波算法在通信时延下的有效性.
关键词：无人机编队重构自主安全控制分布式预测控制纳什议价通信延迟
分类号：V279(各类型航空器)
资助基金：中国航空科学基金资助项目(20115196018)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1099-1108 )
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