均方根嵌入式容积卡尔曼滤波
张鑫春
郭承军
1.电子科技大学电子科学技术研究院,四川成都,6117312.电子科技大学电子科学技术研究院,四川成都,611731
摘要：传统容积卡尔曼滤波(CKF)的基础是三阶球面-径向容积准则,该准则不仅要求计算n维超球体上的面积分,还需将容积准则与扩展高斯-拉盖尔准则配合使用,不易推导出高阶CKF滤波算法.此外,CKF推导所采用的三阶球面容积准则也存在缺陷,这极大地限制了CKF的滤波精度.为避免以上问题,本文基于嵌入式容积准则和均方根滤波技术,提出一种加性噪声环境下,用于非线性动态系统状态估计的全新容积卡尔曼滤波算法-三阶均方根嵌入式容积卡尔曼滤波(SICKF).SICKF具有滤波精度高、数值稳定性强等诸多优点,适用于动态目标跟踪、非线性系统控制等.仿真结果表明,SICKF的滤波精度显著优于传统的非线性滤波算法.
关键词：控制系统卡尔曼滤波嵌入式容积准则非线性滤波完全对称点
分类号：V556(地面设备、试验场、发射场、航天基地)TP13(自动化基础理论)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1116-1121 )
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