双起升桥吊双吊具同步协调控制
徐攀
徐为民
褚建新
1.上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室,上海,2013062.上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室,上海,2013063.上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室,上海,201306
摘要：针对双起升桥式吊车双吊具同步协调运行过程中普遍存在的系统参数变化和摩擦等不确定扰动问题,本文基于双吊具的非线性感应电机动态数学模型及其耦合动力学模型,提出了一种时变分层增量式滑模控制和自适应补偿相结合的双吊具同步协调控制方法.该方法首先利用时变滑模技术实现了控制器在滑模趋近阶段的鲁棒性控制,并采用分层增量形式的滑模面设计方法简化了控制器参数选取.然后,采用自适应补偿技术抑制了双吊具运行中存在的不确定扰动,同时减小了切换函数的增益值.此外,在切换函数设计中采用了指数趋近技术,使滑模控制器的抖振现象明显降低.最后,利用Lyapunov方法证明了该方法的全局稳定性和收敛性,并通过数值仿真和物理实验验证了该方法的有效性.
关键词：双吊具同步控制时变滑模分层增量式滑模自适应扰动补偿
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：交通部应用基础项目(主干学科)资助项目(2013329810190)上海市自然科学基金资助项目(13ZR1418800)上海市教委科研创新基金资助项目(12YZ115)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1300-1308 )
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