基于高增益观测器的船舶动力定位系统的输出反馈控制
杜佳璐
杨杨
郭晨
李广强
1.大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连,1160262.大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连,1160263.大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连,1160264.大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连,116026
摘要：针对动力定位船舶的速度向量不可测的问题,考虑外部环境扰动,将高增益观测器、动态面控制技术和矢量backstepping方法相结合,设计仅依赖于船舶位置和艏摇角测量值的船舶动力定位系统输出反馈控制律.动态面控制技术的引入,使控制律结构简单,易于工程实现.应用Lyapunov函数证明了所设计的控制律能迫使船舶的位置和艏摇角收敛于期望值,并保证船舶动力定位输出反馈闭环系统所有信号均一致最终有界.基于一艘供给船的仿真研究验证了所设计的基于高增益观测器的船舶动力定位输出反馈控制律的有效性.
关键词：动力定位高增益观测器backstepping动态面控制输出反馈
分类号：U661.33(船舶工程)TP271+.62(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金资助项目(51079013)国家自然科学基金资助项目(61074053)辽宁省教育厅高等学校科研资助项目(LT2010013)交通运输部交通应用基础研究资助项目(2012-329-225-070)交通运输部交通应用基础研究资助项目(2011-329-225-390)中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012TD031)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1486-1491 )
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