基于干扰抑制控制的飞行器姿态跟踪
王璐1
苏剑波2
1.上海交通大学自动化系,上海,2002402.上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海,200240
摘要：本文针对飞行器姿态跟踪控制问题,考虑系统的内部模型不确定性和外界扰动,设计了使跟踪误差一致最终有界的控制器.以四元数为姿态参数,建立系统的非线性误差模型;将控制系统分为内环观测器和外环控制器分别设计,其中,线性扩张状态观测器作为系统内环将实际系统补偿为标称模型,而外环非线性控制器则用于镇定非线性标称系统.最后,利用Lyapunov理论得到了一致最终有界的稳定性结论,并基于频域理论,分析了线性扩张状态观测器阶次对系统性能的影响.姿态跟踪实验表明,本文设计的控制系统能够有效实现飞行器的姿态跟踪控制.
关键词：飞行器姿态跟踪控制线性扩张状态观测器非线性反馈控制一致最终有界
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60935001)国家自然科学基金(61221003)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1609-1616 )
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