无人直升机航向自抗扰控制
方勇纯1
申辉1
孙秀云2
张旭3
鲜斌3
1.南开大学机器人与信息自动化研究所,天津,3000712.德州学院机电工程学院,山东德州,2530233.天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072
摘要：针对无人直升机系统航向通道扰动大等问题,本文设计了一种自抗扰控制算法来实现其高性能控制.首先分析了航向通道的动态模型,并通过数学变换,将其转化为一类二阶系统;在此基础上,本文设计了适用于无人机航向通道的自抗扰控制策略,它由跟踪微分器、扩展状态观测器、控制器3个环节构成.本文对所设计的自抗扰控制策略进行了仿真和实验测试,并与常见的串级控制方法进行了对比分析.仿真与实验结果表明:这种自抗扰控制策略具有对扰动抑制能力强、控制精度高等优点,其控制性能明显优于常规的串级比例-积分-微分控制方法.
关键词：无人直升机航向控制自抗扰控制串级控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61325017)国家自然科学基金(11372144)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 238-243 )
英文信息