不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪
庞海龙
马保离
1.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,1001912.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191
摘要：本文研究参数不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪统一控制问题.通过引入坐标变换、输入变换和辅助动态,将机器人模型转换为合适的形式;进而运用Lyapunov方法和自适应技术设计了一种自适应统一控制器,该控制器可以保证跟踪误差全局一致最终有界,且最终界大小可以通过调整控制器参数而任意调节.仿真结果验证了控制律的有效性.
关键词：轮式移动机器人统一控制器实际稳定自适应控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家科技重大专项(2012CB821202)北京市自然科学基金(4122043)国家自然科学基金(61327807)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 285-292 )
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