多机器人编队离散模型及队形控制稳定性分析
吴晋1
张国良1
曾静2
徐君1
1.第二炮兵工程大学301教研室,陕西西安,7100252.第二炮兵工程大学数学教研室,陕西西安,710025
摘要：针对包含绕心运动情况下的多机器人编队进行离散建模,并利用该模型解决保持队形期望前端始终朝着编队前进方向的控制问题.以控制多机器人编队收敛到期望的队形并镇定到预设运动规律上为目标,定义了一类通信拓扑图,基于该类图提出了一种分布式协同控制算法.给出了该控制算法下编队系统渐进稳定的充分必要条件及反馈控制参数的收敛域.证明了在该充分必要条件下可实现编队收敛到期望的队形和预设运动规律上的目标.仿真实验表明,在该算法控制下多机器人编队较好地收敛到期望队形并按预设规律运动,且过程中始终保持队形期望前端朝着编队前进方向,进而验证了该算法的有效性和正确性.
关键词：队形控制运动模型稳定性分析分布式控制代数图论
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：陕西省自然科学基金(2012K06-45)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 293-301 )
英文信息