三轴微机电系统陀螺仪自适应干扰补偿方法
王伟
赵清
吕晓永
隋俊杰
1.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500012.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500013.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500014.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：三轴微机电系统(micro-electro-mechanical systems,MEMS)陀螺仪在制造和应用过程中会受到系统参数不确定和外界干扰的影响,降低MEMS陀螺仪的检测精度.本文提出一种基于自适应干扰估计的滑模控制策略对MEMS陀螺仪进行参数不确定和干扰补偿,同时实现轴向轨迹跟踪,从而提高检测精度.相比传统滑模控制方法,该策略利用趋近律概念描述滑模趋近运动,改善趋近运动阶段的动态品质,同时利用干扰观测器在线实时估计系统未知干扰,大大降低滑模面的切换增益,有效地降低滑模面抖振.最后利用Lyapunov直接法证明了系统的渐进稳定性和干扰估计的收敛性.仿真结果表明了该策略的有效性.
关键词：三轴MEMS陀螺仪滑模控制干扰观测器轨迹跟踪抖振
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-11-0827)中央高校基本业务费专项资金资助项目(HEUCFX41308)黑龙江省博士后特别资助项目(LBH-TZ0410)哈尔滨市科技创新人才专项资助项目(2013RFXXJ016)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 451-457 )
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