非参数不确定系统约束迭代学习控制
孙明轩
张伟博
严求真
1.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,3100232.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,3100233.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,310023
摘要：讨论一类非参数不确定系统的约束迭代学习控制问题.构造二次分式型障碍李雅普诺夫函数(Barrier Lyapunov functions),用于学习控制器设计.控制方案采用鲁棒方法与学习机制相结合的手段处理非参数不确定性,鲁棒方法对处理后的不确定性的界予以补偿,学习机制对处理后的不确定性进行估计.可实现系统状态在整个作业区间上完全跟踪参考轨迹,并使得系统误差的二次型在迭代过程中囿于预设的界内,进而在运行过程中实现状态约束.提出的迭代学习算法包括部分限幅与完全限幅学习算法.采用这种BLF约束控制系统有利于提高控制系统中设备安全性.仿真结果用于验证所提出控制方法的有效性.
关键词：收敛性迭代学习控制约束状态非参数不确定性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61174034)国家自然科学基金(61374103)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 479-484 )
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