复杂地形环境下多机器人编队控制方法
张瑞雷
李胜
陈庆伟
杨春
1.南京理工大学自动化学院,江苏南京,2100942.南京理工大学自动化学院,江苏南京,2100943.南京理工大学自动化学院,江苏南京,2100944.南京理工大学自动化学院,江苏南京,210094
摘要：针对复杂地形地面崎岖起伏的特点,提出了一种多机器人系统编队控制方法.首先,分析了复杂地形环境下的系统队形模型.通过建立三维地形环境下编队系统的误差模型,并运用空间投影法将其映射到二维平面上,对系统的编队误差进行分析.然后利用李雅普诺夫函数构造控制器,并根据环境中的特定地形设计相应的编队行驶策略,实现了多机器人系统在复杂地形环境下的编队控制.最后,通过3种典型复杂地形环境下两种非完整移动机器人的编队仿真,验证了该方法的有效性.
关键词：复杂地形多机器人系统编队控制非完整移动机器人
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金资助项目(61074023)国家自然科学基金资助项目(51175266)江苏省高校自然科学基金资助项目(12KJB510008)江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXZZ13-0207)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 531-537 )
英文信息