基于动量控制的人型机器人实时稳定全身运动规划
陈毅鸿
陈启军
1.同济大学电子与信息工程学院,上海,2018042.同济大学电子与信息工程学院,上海,201804
摘要：本文介绍了一种通过动量控制来生成人型机器人稳定的全身运动生成算法。首先，本文引入了基于浮体坐标系的运动学模型来实现全身运动规划以及工作空间的拓展；并为了解决因此产生的实时运动规划中的稳定性问题，本文定义、分析、求解了机器人运动中的动量因素来作为运动过程中的自平衡器；结合任务空间法同时实现了末端轨迹跟踪和自平衡约束；最后通过仿真和实体机器人实验验证了最终算法的有效性。通过运用本文算法，机器人实现了在屈体向前以及动态跟踪人体运动两个应用场景中的自平衡，并通过对比有无平衡器的质心曲线等数据证明了算法的有效性以及必要性。
关键词：浮体运动学动量控制自平衡人型机器人实时性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：上海科委科学基础研究重点资助项目(12JC1408800)国家自然科学基金(61203344)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 757-763 )
英文信息