智能空间下基于分层任务网络的服务机器人任务规划
宋沐民
路飞
陆娜
田国会
1.山东大学控制科学与工程学院,山东济南,2500612.山东大学控制科学与工程学院,山东济南,2500613.山东大学控制科学与工程学院,山东济南,2500614.山东大学控制科学与工程学院,山东济南,250061
摘要：针对在复杂、动态的家庭环境下,如何让机器人获取足够多的环境信息并根据环境信息进行自主的任务规划,提出了智能空间技术支持下基于分层任务网络的服务机器人任务规划方案.利用智能空间技术为机器人提供充足的环境上下文信息,用基于分层任务网络设计的JSHOP2规划器执行机器人任务规划.为了提高机器人任务规划的自主性和智能性,在规划领域文件中加入不同的模板信息,使机器人具有根据环境的不同自动对任务进行调整的能力.仿真实验结果表明利用该方法能够有效地提高机器人任务规划的性能.
关键词：智能空间分层任务网络任务规划JSHOP2规划器上下文信息
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61305122)山东省自然科学基金(ZR2011FM011)山东大学自主创新项目(2012TS077)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 901-907 )
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