四旋翼直升机姿态系统的直接自修复控制
杨荟憭
姜斌
张柯
1.南京航空航天大学自动化学院,江苏南京,2100162.南京航空航天大学自动化学院,江苏南京,2100163.南京航空航天大学自动化学院,江苏南京,210016
摘要：当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapunov稳定性定理来确保的,这体现在参数更新律的设计过程中.最后在3DOF hover实验平台上验证了该方法的有效性,同时将该方法与LQR方法作比较,进一步证明了所提算法的优越性.
关键词：四旋翼直升机直接自修复控制自适应滑模控制突发故障
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金资助项目(61273171)国家自然科学基金资助项目(61304112)江苏省自然科学基金资助项目(BK20131364)中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NE2014202)南航研究生创新实验室开放基金资助项目(kfjj130109)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1053-1060 )
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