水下航行器执行机构的故障诊断与容错控制
刘富樯
徐德民
高剑
张立川
1.西北工业大学航海学院,陕西西安,7100722.西北工业大学航海学院,陕西西安,7100723.西北工业大学航海学院,陕西西安,7100724.西北工业大学航海学院,陕西西安,710072
摘要：为了解决水下航行器执行机构的故障,提出低依赖性和高普适性的故障诊断与容错控制算法.故障诊断由检测、隔离和辨识3个阶段组成.首先,定义比例式、偏差式和常量式3种故障类型,设计相应故障观测器,在满足指数收敛性的前提下检测出故障.其次,基于故障估计与其微分的指数收敛性,建立故障函数,以方差最小为条件隔离出实际故障;然后,联立控制输入方程和故障估计,辨识出故障执行机构.在故障诊断和反馈控制的基础上,通过修正期望控制输入,实现满足闭环稳定性的容错控制.经水下航行器回坞仿真实验验证,所提故障诊断和容错控制算法可行且有效.
关键词：水下航行器故障诊断容错观测器回坞
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51279164)国家自然科学基金(51109179)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1143-1150 )
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