含非严格重复扰动的抗扰迭代学习控制
吕庆
方勇纯
任逍
1.南开大学机器人与信息自动化研究所;天津市智能机器人技术重点实验室,天津3000712.南开大学机器人与信息自动化研究所;天津市智能机器人技术重点实验室,天津3000713.南开大学机器人与信息自动化研究所;天津市智能机器人技术重点实验室,天津300071
摘要：针对一类含不确定参数及未知扰动的高阶非线性系统,采用类Lyapunov方法,结合部分限幅学习律和滑模控制的优点,提出一种新的滑模鲁棒迭代学习控制算法.根据系统中不确定量的特性,将系统中的不确定性划分为两类:仅沿时间轴变化的不确定性和仅沿迭代轴变化的不确定性.前者采用迭代辨识方法处理,后者采用迭代滑模技术解决.在整个作业区间上,随着迭代次数的增加,控制算法确保系统的跟踪误差收敛到一个界内,控制器信号无抖颤,且闭环系统中其余变量一致有界.当系统扰动仅沿时间轴变化时,系统跟踪误差及其各阶导数沿迭代轴渐近收敛到0,实现系统各个状态的精确跟踪.相比利用连续函数近似法的传统滑模控制,该算法对未知扰动具有更好的鲁棒性.理论证明和仿真结果都说明了该算法的有效性.
关键词：迭代学习控制滑模控制参数辨识收敛性鲁棒性抗扰性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61127006)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1190-1197 )
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