未知观测噪声时机器人同步定位与地图构建
弋英民
刘丁
黄莹
1.西安理工人学自动化与信息程学院,陕西西安,7100482.西安理工人学自动化与信息程学院,陕西西安,7100483.西安理工人学自动化与信息程学院,陕西西安,710048
摘要：对未知观测噪声的机器人同步定位与地图构建问题,提出基于神经网络PID自适应学习观测噪声的机器人同步定位与地图构建算法.已知系统噪声为高斯分布,噪声的方差未知,但其真值是在某个有限集合内.设计一个由神经网络PID控制器、观测噪声调整以及中值滤波构成的噪声在线辨识单元.通过自适应在线辨识观测噪声,并进行新息协方差平均值滤波,迭代修正观测噪声协方差,实现机器人同步定位精度的在线提高.实验表明,该算法可降低观测噪声先验信息不足的影响,减小定位误差.
关键词：未知观测噪声机器人同步定位与地图构建神经网络
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(51275405)陕西省教育厅自然科学专项项目(2013JK1078)陕西省重点科技创新团队(2013KCT-04)Supported by National Natural Science Foundation of China(51275405)Natural Science Special Project in Shaanxi Province Department of Education(2013JK1078)Innovative Research Team of Shaanxi Province(2013KCT-04)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 320-325 )
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