欠驱动桥式吊车消摆跟踪控制
孙宁
方勇纯
陈鹤
1.南开大学机器人与信息自动化研究所,天津300071;南开大学天津市智能机器人技术重点实验室,天津3000712.南开大学机器人与信息自动化研究所,天津300071;南开大学天津市智能机器人技术重点实验室,天津3000713.南开大学机器人与信息自动化研究所,天津300071;南开大学天津市智能机器人技术重点实验室,天津300071
摘要：对于桥式吊车系统而言,其控制目标是将货物快速、精确、摆动尽可能小地运送到目标位置.为此,本文提出了一种新型的轨迹跟踪控制策略,可在保证负载快速平稳运送的同时,有效地抑制并消除整个过程中负载的摆动.具体而言,通过对吊车动力学模型进行一系列的变换,设计了一种新颖的跟踪控制器,并对闭环系统信号的有界性与收敛性进行了理论分析.与调节控制方法相比,本文方法可保证台车的平滑启动与运行;此外,本方法放宽了已有轨迹跟踪控制方法对参考轨迹的约束条件,更具实用性与一般性.实验结果表明,本文设计的控制器能取得优于已有方法的控制效果,并对外界干扰具有很强的鲁棒性.
关键词：欠驱动系统吊车防摆控制非线性系统
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：“十二五”国家科技支撑计划课题项目(2013BAF07B03)国家杰出青年科学基金项目(61325017)国家自然科学基金项目(11372144)Supported by "Twelfth Five-Year" National Science and Technology Pillar Program of China(2013BAF07B03)National Science Fund for Distinguished Young Scholars of China(61325017)National Natural Science Foundation of China(11372144)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 326-333 )
英文信息