基于区域空间知识模型的在线快速路径规划
仲朝亮1
刘士荣2
张波涛3
1.华东理工大学自动化研究所,上海,2002372.华东理工大学自动化研究所,上海200237;杭州电子科技大学电气自动化研究所,浙江杭州3100183.杭州电子科技大学电气自动化研究所,浙江杭州,310018
摘要：人类在其导航过程中运用了区域化的空间知识模型并采取了“由精到粗”的寻路策略.受此启发本文首先提出一种区域化的空间知识模型.在该模型中,多个小尺度的区域组合在一起形成上一层级的区域,构成一种层次化的空间表示结构.在此基础上提出一种基于该空间知识模型的在线路径规划算法FTC-A*(fine-to-coarse A*).FTC-A*能够根据环境信息的远近采取不同的规划策略.在机器人所在的区域中,进行路径的精细规划,而对远处空间进行粗糙规划.该策略利用环境描述的区域化特性,降低了搜索空间的大小,从而显著地降低了规划时间和内存负载,减少了机器人的运动响应延迟.本算法能适应环境规模巨大以及目标点经常改变的应用场合.通过在MobileSim平台的仿真实验以及与A*和HA*算法的对比分析,验证了该方法的可行性与有效性.
关键词：导航由精到粗的寻路策略区域空间知识模型路径规划
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 357-365 )
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