带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控制
陈罡1
高婷婷2
贾庆伟3
周奇才4
黄江帅5
王薇6
1.同济大学机械与能源工程学院,上海200092;浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通分院,浙江宁波3152112.浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通分院,浙江宁波,3152113.宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司,浙江宁波,3155004.同济大学机械与能源工程学院,上海,2000925.南洋理工大学电子电器工程学院,新加坡,6397986.清华大学自动化系,北京,100084
摘要：针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性.
关键词：非完整移动机器人轨迹跟踪鲁棒自适应控制横截函数反步方法
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 491-496 )
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