无抖振离散重复控制器的设计与实现
邬玲伟
孙明轩
1.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,3100232.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,310023
摘要：针对周期参考/干扰信号下的不确定离散时间系统,提出一种基于吸引律的重复控制方法,在吸引律中“嵌入”干扰抑制措施,构造理想误差动态,并基于此设计重复控制器.文中推导出单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的表达式,用于整定控制器参数和表征闭环系统的跟踪性能,并给出了跟踪误差在无干扰时收敛于原点及在干扰存在时收敛进入稳态误差带内所需最多步数的表达式.设计的重复控制器不仅能够完全抑制周期干扰信号,而且可以消除系统抖振.在电机实验装置上的应用结果表明了所提出控制方法的有效性.
关键词：重复控制无抖振理想误差动态离散时间系统
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(61174034)国家自然科学基金项目(61374103)Supported by National Natural Science Foundation of China (61174034)Supported by National Natural Science Foundation of China (61374103)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 554-560 )
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