实现人身和机器人交流的神经振动子控制算法
吴德明1
谢光辉2
王光建3
1.重庆电子工程职业学院,重庆,4013312.重庆电子工程职业学院,重庆401331;重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆4000443.重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400044
摘要：为实现人身和机器人交流时的运动同步,首先提出了一类非线性多关节神经振动子运动控制算法,其输入为机器人和人相互作用所产生的关节扭矩信号,输出为机器人关节期望角度;然后对具有代表性的二关节神经振动子控制算法中各参数的耦合特性进行了分析;最后,基于7自由度机器人臂平台对该神经振动子控制算法的有效性进行实验.实验结果表明,该控制算法能够实现人和机器人相互运动的同步,通过调节神经振动子的增益参数,同步的程度能够被改变.
关键词：神经振动子人-机身体交流比例微分(PD)反馈控制运动同步算法
分类号：TP24(自动化技术及设备)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 695-702 )
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