多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法
朱大奇
曹翔
1.上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海,2013062.上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海,201306
摘要：针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一组AUV有效地到达所有指定的目标位置,同时保证AUV能够自动的避开障碍物.首先,自组织神经网络(self-organizing map,SOM)算法对多AUV系统进行任务分配,使得每个目标位置都有一个AUV去访问.整个分配过程包括定义SOM神经网络的初始权值、获胜者选择、邻域函数的计算3个步骤;其次,根据栅格信度函数和环境信息更新SOM获胜神经元的权值,使得每个AUV在访问对应目标的过程中能够自动避障并且克服速度跳变,实现AUV自动有效路径规划.最后,通过仿真实验证明了本文提及算法的有效性.
关键词：多AUV系统自组织神经网络动态任务分配信度函数避障速度跳变
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(51279098)上海市科委创新行动计划项目(14JC1402800)上海市科委创新行动计划项目(13510721400)Supported by National Natural Science Foundation of China(51279098)Creative Activity Plan for Science and Technology Commission of Shanghai(14JC1402800)Creative Activity Plan for Science and Technology Commission of Shanghai(13510721400)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 762-769 )
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