双侧电驱动履带车辆运动解耦与变结构控制
曾庆含1
马晓军2
袁东
刘春光
1.装甲兵工程学院陆战平台全电化技术实验室,北京,1000722.装甲兵工程学院控制工程系,北京,100072
摘要：针对双侧电驱动履带车辆运动控制强非线性、强耦合和不确定性的特点,提出一种解耦的控制结构,并设计各子系统控制器.首先,将运动控制系统分解为速度、横摆角速度两个独立子系统,克服传统差速控制存在的强耦合.其次,采用积分滑模控制方法,引入非线性积分滑模面,设计了能有效克服路面不确定扰动、消除积分饱和的速度控制器,实现车速的无超调、无静差的跟踪;考虑驱动电机饱和约束,结合模糊自适应与滑模控制算法,设计了能够适应转向阻力非线性变化的横摆角速度控制器,提高车辆转向运动控制的抗扰能力、降低控制量抖振.仿真结果表明,控制策略实现多种工况下车辆快速、准确的直线、转向运动控制.
关键词：履带车辆电驱动运动控制非线性积分滑模模糊自适应滑模
分类号：TP81(远动技术)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1080-1089 )
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