串级自抗扰控制器在纵列式双旋翼直升机飞行姿态控制中的应用
陈增强
李毅
袁著祉
孙明玮
刘忠信
孙青林
1.南开大学 计算机与控制工程学院 自动化系,天津,3000712.南开大学 计算机与控制工程学院 自动化系,天津,3000713.南开大学 计算机与控制工程学院 自动化系,天津,3000714.南开大学 计算机与控制工程学院 自动化系,天津,3000715.南开大学 计算机与控制工程学院 自动化系,天津,3000716.南开大学 计算机与控制工程学院 自动化系,天津,300071
摘要：本文将自抗扰控制应用于直升机飞行姿态控制中,针对纵列式双旋翼直升机的飞行姿态控制问题,设计串级自抗扰控制器,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上,调试出了令人满意的飞行姿态实时控制结果.对比于线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制算法,文中所设计的串级自抗扰控制器显然具有更加精准的控制精度,能更加满足快速性的要求,并且更具有鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力.
关键词：自抗扰控制器串级控制扩张状态观测器双旋翼直升机姿态控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(61174094)国家自然科学基金项目(61273138)天津市自然科学基金项目(14JCYBJC18700)天津市自然科学基金项目( 13JCYBJC17400)Supported by National Natural Science Foundation of China(61174094)Supported by National Natural Science Foundation of China( 61273138)Natural Science Foundation of Tianjin(14JCYBJC18700)Natural Science Foundation of Tianjin(13JCYBJC17400)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1219-1225 )
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