车轨长度受限的并行双摆能量控制
武玉强
朱成龙
1.曲阜师范大学 自动化研究所,山东 日照,2768262.曲阜师范大学 自动化研究所,山东 日照,276826
摘要：采用牛顿-欧拉方法建立并行二级倒立双摆系统的数学模型.针对车轨长度受限的并行二级倒立摆系统,本文提出了一种基于能量控制思想和直接李雅普诺夫函数方法的摆起控制策略.所设计的控制器保证了小车的速度收敛到零和摆杆在达到垂直向上的位置时摆杆的能量为零.同时,它能实现对并行双摆的稳摆控制.控制器简单易行,参数调节方便.在并行二级倒立摆摆起控制器设计的基础上,简述了三级车摆的摆起控制器设计过程.最后,通过计算机仿真验证了控制方法在工作效率和抗干扰方面能保持良好的控制性能.
关键词：欠驱动系统并行倒立摆能量控制稳定控制轨道长度受限
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金项目(61273091)山东省泰山学者项目(TS20120529)教育部博士点基金项目(20123705110002)Supported by National Natural Science Foundation of China(61273091)Project of Taishan Scholar of Shandong Province of China(TS20120529)PhD Programs Foundation of Ministry of Education of China(20123705110002)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1254-1260 )
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