旋翼飞行机器人研究进展
谭建豪
王耀南
王媛媛
张艺巍
王楚
陈谢沅澧
1.湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙,4100822.湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙,4100823.湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙,4100824.湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙,4100825.湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙,4100826.湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙,410082
摘要：旋翼飞行机器人是面向空中自主作业需求,将旋翼飞行器与多自由度机械臂相结合所提出的新型机器人.该机器人作业过程中旋翼飞行器、机械臂与作业目标之间的动态相对运动以及与作业目标接触过程中未建模外力、力矩扰动使自主控制受到极大挑战.本文将针对旋翼飞行机器人的结构演变及关键技术、作业机构集成技术进行综述.从动力学建模及动力学特性分析、动态运动约束/力约束下的协调规划、非结构环境下的运动和作业控制、面向任务动态操作的环境感知、面向任务的实验系统构建与实验验证五个方面初步构建了旋翼飞行机器人自主作业理论体系.
关键词：旋翼飞行机器人机械臂动力学建型协调规划运动与作业控制空中自主作业
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61433016)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 1278-1286 )
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