非匹配扰动干扰下的无人直升机轨迹跟踪控制
方星
吴爱国
董娜
1.天津大学电气与自动化工程学院,天津,3000722.天津大学电气与自动化工程学院,天津,3000723.天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072
摘要：针对小型无人直升机在飞行过程中容易受到非匹配扰动影响的特点,本文设计了一种基于新型滑模控制方法的轨迹跟踪控制器.首先,建立了无人直升机系统的非线性数学模型,并对该模型进行近似反馈线性化处理,同时将模型分为位置和偏航两个子系统;然后,利用扩展扰动观测器对复合扰动以及非匹配扰动的各阶导数的估计值,设计新型时变滑模面,得到滑模控制律,并给出了控制系统的稳定性分析;最后,仿真结果验证了控制方法的有效性和优越性.该新型滑模控制方法的优越性主要体现在:对非匹配扰动具有较强的鲁棒性,以及能有效地抑制抖振现象.
关键词：小型无人直升机轨迹跟踪控制非匹配扰动扩展扰动观测器滑模控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61403274)前沿技术研究计划(13JCQNJC03600)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1325-1334 )
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