小型无人直升机浸入-不变集自适应控制
姜鑫燃
鲜斌
1.天津大学电气与自动化工程学院;机器人与自主系统研究所天津市过程检测与控制重点实验室,天津3000722.天津大学电气与自动化工程学院;机器人与自主系统研究所天津市过程检测与控制重点实验室,天津300072
摘要：本文基于浸入-不变集理论,针对小型无人直升机存在的参数不确定性问题,设计一种新型的自适应控制器.利用基于Lyapunov的分析方法和LaSalle不变性原理,进行闭环系统的稳定性分析,确保无人直升机姿态角的跟踪误差全局渐进收敛,以及闭环系统的稳定性.在无人直升机姿态飞行控制实验平台上,进行了无人机姿态跟踪控制实验.实验结果表明,本文所提出的控制方法具有良好的跟踪控制效果.
关键词：无人直升机浸入-不变集自适应控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC31900)国家自然科学基金(60804004)国家自然科学基金(90916004)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1378-1383 )
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