有向图下非线性无人机群自适应合围控制
余瑶
任昊
张兰
孙长银
1.北京科技大学自动化学院,北京,1000832.北京科技大学自动化学院,北京,1000833.北京科技大学自动化学院,北京,1000834.北京科技大学自动化学院,北京,100083
摘要：本文研究了有向图下具有非线性和干扰的无人机群的分布式合围控制问题.其中仅部分跟随者是领导者的邻居,对于每一个跟随者,至少存在一条从领导者到这个跟随者有向路径.文中假设无人机的空气动力学特性是非线性不确定的,并且领导者的输出是时变的.结合反推设计方法提出了仅利用邻居信息的分布式合围控制方法,使得跟随者的状态收敛于领导者状态所张成的凸包里.利用神经网络函数逼近技术补偿无人机系统中的非线性不确定项,通过李雅普诺夫稳定性理论证明了合围误差可以以任意收敛速度收敛到原点任意小的邻域.最后通过仿真结果验证了控制协议的有效性.
关键词：合围无人机群系统非线性不确定性自适应神经网络控制图论反推法
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：National Outstanding Youth Science Foundation(61125306)National Natural Science Foundation(61473324)Beijing Higher Education Young Elite Teacher Project(YETP0378)Fundamental Research Funds for the Central Universities(FRF-TP-14-118A2)Beijing Natural Science Foundation(4154079)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1384-1391 )
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