多无人机空中加油的最优会合航路规划
胡春鹤
陈宗基
1.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,1001912.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191
摘要：为了空中加油能面向多架无人机,本文提出了空中加油的三维最优会合航路规划算法.多架无人机分布在不同区域,需要加油机沿预定的规划航路飞行会合,以完成空中加油任务.由于加油机可同时服务的受油机数量有限,需要寻找最优分配策略将无人机预分配至不同加油区域与之会合.本文首先根据加、受油机在各加油区域的最短会合时间,将最优分配问题建模为整数线性规划问题,求解得到加油机与各无人机的最优会合点.随后,本文提出了三维空间Dubins路径延长算法,保证各无人机按照分配结果与加油机同时到达会合点.最后,分别针对二维和三维多架无人机空中加油任务进行仿真.仿真结果表明本文提出的最优会合航路规划算法得到的Dubins航路,可以保证空中加油会合任务在最短时间内完成.
关键词：多无人机空中加油航路规划会合Dubins路径
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61175109)国家自然科学基金(61203223)国家自然科学基金(61273349)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1400-1406 )
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