有向切换通信拓扑下多无人机分布式编队控制
刘伟
周绍磊
祁亚辉
闫实
1.海军航空工程学院控制工程系,山东烟台,2640012.海军航空工程学院控制工程系,山东烟台,2640013.海军航空工程学院控制工程系,山东烟台,2640014.海军航空工程学院控制工程系,山东烟台,264001
摘要：本文对多无人机分布式时变编队控制问题进行了研究.无人机之间的通信拓扑假定是有向和切换的.基于自身状态与邻居状态的相对局部信息构建了分布式编队控制器.通过引入一个恰当的编队误差向量,将有向切换通信拓扑下的多无人机编队问题转化为一个切换系统的镇定问题.基于Lyapunov稳定性分析方法得到了达成编队的充分性条件.仿真实验结果验证了结论的有效性.
关键词：无人机编队有向切换拓扑
分类号：TP13(自动化基础理论)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1422-1427 )
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