推力矢量无人机尾坐式垂直起降控制
匡敏驰
朱纪洪
吴德贵
1.清华大学计算机科学与技术系,北京,1000842.清华大学计算机科学与技术系,北京,1000843.清华大学计算机科学与技术系,北京,100084
摘要：本文研究推力矢量无人机尾坐式垂直起降的控制方法.为解决欧拉角奇异的问题,提出了水平/垂直欧拉角综合姿态解算方法.为了获得快速响应又防止超调,控制器采用线性/恒加速度逼近和角速率限幅积分逼近控制方法,并且在最终输出舵偏时进行了反扭矩补偿.此外,本文提出了一种特殊的数据融合算法,该算法通过迭代计算保证了高度数据的准确性.由于尾坐式起降时机体姿态和高度具有强耦合关系,本文设计了一种基于滤波前馈加速度算法的高度控制器.尾坐式起降试验结果验证了本文所述控制方法的有效性.
关键词：尾坐式起降推力矢量无人机姿态控制方法高度控制方法
分类号：V249.122(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)TP39(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1449-1456 )
英文信息